#ifndef _GLOBAL_H_
#define _GLOBAL_H_

#include <Eigen/Dense>
#include <string>

using namespace std;
using Eigen::Matrix3d;
using Eigen::Vector3d;

Matrix3d R(string axis, double angle);// 计算x,y,z欧拉旋转矩阵

Matrix3d Antisymmetric(Vector3d vec);// 计算反对称矩阵

Matrix3d JacobianMatrix(Vector3d vec, int ksi);// 计算雅克比矩阵,ksi=1时为左腿，ksi=-1时为右腿
// float timetest();

#endif